Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера

Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51

  • Bohdan Blahitko Львівський національний університет імені Івана Франка, вул. генерала Тарнавського, 107, Львів
  • Yuriy Mochulsky Львівський національний університет імені Івана Франка, вул. генерала Тарнавського, 107, Львів, 79017
  • Ihor Zayachuk Центр математичного моделювання IППММ ім. Я. С. Пiдстригача НАН України, вул. Дж. Дудаєва, 15, Львів, 79005
Ключові слова: безпілотний квадрокоптер, висотомір, пропорційно-диференціальний регулято, керування

Анотація

Шляхом математичного моделювання досліджено особливості процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера. Запропоновані методику приземлення безпілотного квадрокоптера у випадку виходу з ладу однієї з чотирьох пар електродвигун-гвинт. Основою цієї методики є застосування ефекту парашутування. Парашутування досягається шляхом примусового вимкнення живлення електродвигуна, який розміщається на протилежному кінці тієї самої траверси, що і несправний електродвигун. В результаті вертикальна швидкість безпілотного квадрокоптера в момент приземлення суттєво зменшується і наближається до порівняно безпечного значення.

Опубліковано
2021-07-06